Długa wieś u stóp Grabowca, nad potokiem Miłkówka (410—580 m n.p.m.), wzmiankowana na początku XIV wieku. Podczas wojen husyckich została zniszczona, a miejscowa ludność uciekła z mieniem w góry, czego świadectwem jest nazwa Husyckie Kąty. Po husyckiej zawierusze osada stanowiła własność rycerskich rodów i rozwijała się szybko. W XVI wieku jej mieszkańcy przeszli na protestantyzm, przejmując miejscowy kościół. W 1567 r. założono osiedle pod Strzelcem. Wieś miała głównie charakter pasterski, zaś mimo zniszczeń podczas wojny trzydziestoletniej działały tu młyn papierniczy oraz kuźnica żelaza, związana z pobliskim ośrodkiem górniczym w Kowarach. Po wojnie 30-letniej, zwłaszcza w XVIII wieku popularni tu byli laboranci i zielarze, a także ludowi cyrulicy.
Rejon Miłkowa w XVIII w.
Lata po wojnie trzydziestoletniej to także okres kontrreformacji w dobrach nowego właściciela hrabiego Zierotina oraz buntów lokalnej protestanckiej ludności. Świadectwem buntu w roku 1677 r. kiedy to zarządca dóbr hrabiego usunął ze wsi protestanckiego kaznodzieję są ruiny szubienicy postawionej właśnie wtedy na położonym za wsią wzgórzu Straconka (478 m n.p.m.). Kamienna, cylindryczna budowla podobna do baszty posiadała wystające ponad koronę murów trzy filary, między którymi rozpięte były drewniane belki do wieszania skazańców. Do ruin szubienicy można dotrzeć, odbijając na wschód od skrzyżowania dróg na Karpacz i Kowary. Ze zboczy Straconki ładny widok na Rudawy Janowickie i Karkonosze ze Śnieżką.
Pozbawieni kościoła ewangelicy zbierali się na modlitwy w ustronnych zakątkach Pogórza Karkonoskiego. Pod koniec XVIII wieku do zajęć mieszkańców Miłkowa doszło chałupnicze tkactwo. W XIX stuleciu działały tu dwie małe huty żelaza przerabiające kowarską rudę, torfiarnia, dwie cegielnie, trzy młyny, folusz, papiernia i tartak. Przemysł papierniczy był kontynuowany w Miłkowie także po II wojnie światowej – aż do lat 90-tych XX wieku. W XIX wieku Miłków zaczął również odgrywać rolę wsi turystycznej, działały tu trzy gospody, w tym karczma sądowa oraz browar. Po doprowadzeniu w 1895 roku linii kolejowej do Karpacza właśnie tam zaczęli głównie udawać się turyści. Po II wojnie światowej wieś przez krótki czas nosiła nazwę Hlondów na pamiątkę więzienia tu w końcowych latach wojny prymasa Polski Augusta Hlonda.
Obecnie w Miłkowie śladami przeszłości są kościół parafialny pierwotnie wzniesiony w XIV wieku, który obecną postać nawy z dwoma renesansowymi portalami zawdzięcza rozbudowie w latach 40-tych XVI stulecia, zaś neogotycką wieżę – przebudowie w 2 połowie XIX wieku. Wyposażenie wnętrza jest głównie barokowe, choć zachowała się gotycka rzeźba Matki Boskiej Bolesnej, barokowe są również nagrobki wmurowane w zewnętrzną ścianę świątyni należące m.in. do XVIII-wiecznych laborantów karkonoskich. W cmentarnym murze znajdują się trzy średniowieczne krzyże pokutne, na dwóch z nich są wyryte kusza, miecz oraz kształt ludzkich stóp.
Przed wejściem do kościoła znajduje się kolejny ślad XVII-wiecznych buntów – piaskowcowy pręgierz z otworami do mocowania łańcuchów. Dawny kościół ewangelicki w Miłkowie z połowy XVIII wieku, z neogotycką wieżą z 1863 r. znajduje się obecnie w stanie ruiny. Po drugiej stronie szosy stoi budynek dawnego pałacu z elementami barokowymi i klasycystycznymi. Pierwotnie wzniesiony w 1667 roku, został znacznie przebudowany po pożarze w 1768 roku. Obecnie w pałacu mieści się ośrodek wypoczynkowy. Z Miłkowa prowadzi szlak niebieski do kaplicy św. Anny pod Grabowcem i dalej do Borowic. Przy szlaku, nad Miłkowem ruiny prewentorium z okresu międzywojennego.
